První známé písemné doklady o existenci naší obce jsou z roku 1228. V uvedeném roce byly Vacenovice součástí panství bzeneckého, které patřilo počátkem 13. století klášteru velehradskému. V roce 1360 se připomíná jako majitel Ondřej Bílý z Lomu u Zdounek. Po něm obec získal markrabě Jan, bratr Karla IV., který ji formou testamentu v roce 1371 odporučil svému druhorozenému synu Janu Soběslavovi. Roku 1500 daroval tuto osadu král Vladislav Martinu z Křimic. Roku 1520 byl jejím majetníkem Proček mladší ze Zástřizl. Po něm jeho dcery. Po nich vlastnili Vacenovice páni z Žerotína. Od roku 1586 Čeněk z Lípy. Od něj Vacenovice koupil – společně s tvrzí a dvorem – Kašpar Pruskovský z Pruskova, tehdejší pán ve Bzenci.
Časté spory mezi vrchností bzeneckou a milotickou byly hlavní příčinou, že bzenecký pán Jiří Krištof Pruskovský prodal zbývající část Vacenovic i s dvorem Růdníkem 10. prosince roku 1667 majiteli panství milotického Janu Serrenyimu za 12 tisíc zlatých. Tak byla obec Vacenovice zcela podřízena panství milotickému.
Důležitou, téměř existenční roli měl pro místní obyvatelstvo les zvaný Doubrava. Tato dosahovala téměř 1000 ha a byla tzv. zeměpanským zbožím. V ní se dostalo držitelům vsi Vacenovice od krále Zikmunda v roce 1420 veliké výsady: pásti v lese Doubravě dobytek a rubati dřevo na stavbu a pálení pro vacenovský dvůr, kde se jim zachtělo. Koncem 15. století se této výsady dostalo i všem vacenovským občanům. Vacenovští si tohoto práva velmi vážili, tvrdošíjně se ho drželi, což bylo příčinou mnoha vrchnostenských sporů. Tato výsada je zakotvena i v nejstarší schované obecní pečeti z roku 1668, kde jsou v červeném žaludu tři žaludy.
Vacenovice nesmírně trpěly v minulosti i častými vpády maďarských vojsk. Do Skalice, která ležela již v Uhrách, bylo blízko. Dosud je známa v naší obci posměšná píseň: „Hopsa Matyáš, z turkyniska boty máš, sochorom sa podpasuješ a měchem sa podpíráš.“
Roku 1705 obléhali Vacenovice Kurucové. Ve Vacenovicích zničili panský dvůr, hospodu, palírnu, odvezli zařízení a na 60 kop obilí. Na Růdníku spálili všechny domy, hospodu i dvůr. Ještě donedávna se zde nacházelo mnoho úlomků různých zbraní a tělesných pozůstatků kuruckých žoldnéřů. 21.srpna 1705 byly Vacenovice úplně vypáleny.
Škola byla postavena v roce 1879. Roku 1899 byla vystavena na poschodí.